桁架機械手的結構及特點

桁架機械手由三個基本部分組成：主體、驅動系統和控制系統。它通常被稱為笛卡爾坐標操縱器。其主體通常采用龍門式結構，由Y向橫梁和導軌、Z向滑枕、十字滑臺、立柱、過渡連接板和底座等組成，Z向直線運動全部為交流伺服電機利用蝸輪減速機帶動齒輪、Y向橫梁、Z向滑塊滾動，帶動運動部件沿導軌快速移動。移動部件是較輕的橫向滑塊和 Z 向柱塞。柱塞由鋁合金拉制型材制成。橫梁由方鋼型材制成，橫梁上裝有導軌和機架。滾輪接觸導軌，

由于桁架機械手輸送速度快，加速度大，加減速時間短。輸送較重的工件時，慣性較大。因此，伺服驅動電機必須具有足夠的驅動和制動能力，支撐元件也必須具有足夠的剛性和強度。只有這樣，伺服電機才能滿足桁架機械手高響應、高剛性、高精度的要求。

在選擇合適的伺服電機的情況下，計算伺服系統的位移和軌跡，并根據物料運動的距離和運行速度動態調整驅動器的PID參數。根據接收到的位移和速度指令，對桁架機械手進行改變、放大和調整處理，然后傳送到運動單元，通過光纖傳感器實時檢測運行狀態。在高速搬運過程中，運動部件在很短的時間內。達到給定速度，可瞬間停止在高速行程中，通過高分辨率絕對式編碼器的插補運算，控制機械誤差和測量誤差對運動精度的影響。

選擇桁架機械手時，應根據輸送工件的質量和加工節拍來選擇。機械手的手臂和裝夾方式是根據被輸送工件的形狀和結構以及機床夾具的裝夾方式設計的。

桁架機械手可以在可編程的幫助下處理和執行任務。機械手主要由手臂、旋轉裝置、運動部分和驅動部分組成。通過定位工件形狀或工件支撐點來定位和夾緊工件。夾持定位模塊可根據產品質量和外形尺寸進行串聯設計。機械手的夾持定位模塊安裝方式相同。對于非系列工件，只需切換相應的夾持定位模塊即可滿足快速切換的需求，提高桁架機械手的靈活性。